考虑固定和移动两种情况，给出工业机器人和服务机器人噪声测试方法

本标准规定了机器人辐射噪声声功率级的测定方法。同时，给出了测试环境、测试仪器、被测试设备运行条件的要求，以及表面声压级及声功率级的计算方法。

本标准适用于各种用途的工业机器人、个人/家用服务机器人及公共服务机器人（以下个人/家用服务机器人及公共服务机器人在本标准中合称为“服务机器人”）噪声声功率级的测定。不适用于特种机器人噪声功率级的测试。

标准对工业机器人、服务机器人移动式和非移动式测试基准体给出了具体描述。

看点2

明确机器人噪音测试运行工况

1、工业机器人测试时的运行工况要求如下：

a) 额定负载；

b) 以最大加速度加速至额定速度（在运动周期内各轴应达到额定速度，无须同时）；

c) 各轴各关节在软限位80%的范围内同时做往复运动；

d) 各轴应正常运行至少2小时后进行测试。

 2、服务机器人测试时的运行工况要求如下：

a) 正常工作状态（语音功能关闭）；

b) 当有负载要求时，应在额定负载的状态下进行测试；

c) 应正常运行至少3分钟后进行测试。

3、其它要求：

当使用模拟工作条件时，被测机器人声源应处于正常使用且辐射声功率最大的状态。

测试报告中应详细描述测试过程中声源的工作条件。

看点3

服务机器人有了EMC专属标准

机器人领域的小伙伴知道CR认证，可之前申请CR认证的EMC测试标准应用的是GB/T 17799.1-2017  《电磁兼容 通用标准 居住、商业和轻工业环境中的抗扰度》和GB 17799.3-2012  《电磁兼容 通用标准 居住、商业和轻工业环境中的发射》，这两份标准是电磁兼容领域根据应用环境场所给出限值的通用性标准，对于机器人的复杂运行工况，可以说，两份标准不在线。

最新发布的GB/T 37284-2019《服务机器人 电磁兼容 通用标准 发射要求和限值》和GB/T 37283-2019《服务机器人 电磁兼容 通用标准 抗扰度要求和限值》两份标准正是为了解决测试模式和测试状态的一致性问题，适用范围是适用于各类服务机器人，主要包括个人/家用服务机器人和公共服务机器人。特种机器人可以参照使用本标准。

看点4

根据固定式和移动式区分测试状态和测试项目

1、发射标准

a)固定式服务机器人：

应在正常工作模式下进行全部项目的测试。

b)移动服务机器人：

应在充电模式、工作模式及回充寻找模式下分别进行测试，测试项目为：

1) 充电模式（本体+充电器）：谐波电流、电压波动与闪烁、传导骚扰、辐射骚扰；

2) 工作模式（本体）：辐射骚扰；

3) 回充寻找模式（本体+充电器）：谐波电流、电压波动与闪烁、传导骚扰、辐射骚扰。

2、抗扰度标准：

1）移动服务机器人：

应在充电模式、工作模式和回充寻找模式状态下分别进行测试，测试项目为：

--充电模式（机器人本体连接充电器）：适用的全部测试项目；

--回充寻找模式：适用的全部测试项目

--工作模式（机器人本体）：工频磁场、射频电磁场、静电放电。

工作模式测试状态：服务机器人应在以绝缘支架支撑底部确保机器人悬空的状态下，以60%~80%的最高速度或典型速度进行试验，优先选择典型速度。

2）固定式服务机器人：

应在正常工作模式下进行全部项目的测试。

机器人测试方法的标准已经在陆续制定中，我国每一份自主标准的制定都离不开行业的关注。